産業用ロボットは主に、機構部品、駆動システム、制御システム、センサー、エンドエフェクターの5つのコアコンポーネントで構成されています。その構造設計は高度に生体模倣的であり、「電気機械生命体」に似ています。
機能的には、「骨格、筋肉、神経、脳」を備えたインテリジェントなロボット アームのようなもので、各部分が連携して複雑なタスクを実行します。
機械構造システム (スケルトン): ベース、腰、腕、手首、エンド エフェクターで構成され、多-自由度-の-自由度のオープン-チェーン メカニズムを形成します。
ベース: ロボット全体をサポートし、固定または移動可能です。
アーム: ロボットの動作範囲を決定する上腕と前腕が含まれます。
手首: 最も複雑な構造で、エンドエフェクターの姿勢 (回転、振動など) を調整するために使用されます。
エンドエフェクター: グリッパー、溶接トーチ、吸盤など、タスクを直接実行する「手」。さまざまなタスクに適応するためにすぐに交換できます。
駆動系（筋肉）：各関節に動力を供給します。電動式、油圧式、空圧式などが一般的ですが、現在はACサーボモーターが主流です。
通常、各自由度には独立した駆動ユニットが装備されています。
RV減速機（重負荷）とハーモニック減速機（軽負荷・高精度）によりトルク増幅と精密制御を実現します。
駆動システムには、迅速な起動/停止、高い応答性、正確な位置決め機能が必要です。
